בפרשתנו אנו קוראים את הציווי "וְעָשִׂיתָ כִּיּוֹר נְחֹשֶׁת וְכַנּוֹ נְחֹשֶׁת לְרָחְצָה, וְנָתַתָּ אֹתוֹ בֵּיןאֹהֶל מוֹעֵד וּבֵין הַמִּזְבֵּחַ וְנָתַתָּ שָׁמָּה מָיִם. וְרָחֲצוּ אַהֲרֹןוּבָנָיו מִמֶּנּוּ, אֶת יְדֵיהֶם וְאֶת רַגְלֵיהֶם. בְּבֹאָם אֶל אֹהֶל מוֹעֵדיִרְחֲצוּ מַיִם וְלֹא יָמֻתוּ, אוֹ בְגִשְׁתָּם אֶל הַמִּזְבֵּחַ לְשָׁרֵתלְהַקְטִיר אִשֶּׁה לַיהוָה. וְרָחֲצוּ יְדֵיהֶם וְרַגְלֵיהֶם וְלֹא יָמֻתוּ,וְהָיְתָה לָהֶם חָק עוֹלָם לוֹ וּלְזַרְעוֹ לְדֹרֹתָם"
חיוב זה שהוטל על הכהנים נמנה כמצות עשה על ידי רוב מוני המצוות. כך למשל כתב הרמב"ם בספר המצוות (עשה כ"ד): "הציווי שנצטוו הכהנים לרחוץ ידיהם ורגליהם כל פעם שיצטרכו להיכנס להיכל או לקרב לעבודה - וזו היא מצוות קידוש ידיים ורגלים. ומצוות עשה זו חייב על העברה עליה מיתה בידי שמים, כלומר: שכהן ששמש במקדש אם לא רחץ ידיים ורגלים - חייב מיתה בידי שמים".
כבר העירו רבים על כך שחיוב רחיצת הידים והרגלים נוצר בשני מצבים שונים: האחד – בעת הכניסה להיכל, גם אם הכהן אינו עובד באותה משמרת (ראה הלכות בית הבחירה ז, כא), והשני – לקראת העבודה (הלכות ביאת מקדש ה, א).
בטעם המצוה ניתנו כמה הסברים: הרמב"ם במורה הנבוכים (ג, מה) הסביר כי הדבר נועד לשם "פיאור המקדש והערצתו, כדי שתושׂג לנו יראה ממנו". בעל ספר החינוך הסביר כי החובה נועדה "להגדיל כבוד הבית וכל המלאכות הנעשות שם, על כן ראוי לנקות הידים שהן העושות במלאכה", והוסיף והסביר "שאין הכוונה ברחיצה מתחלה אלא להגדלת כבוד הבית שאפילו היה טהור ונקי בתחילת בואו שם צריך לרחוץ".
בשונה מהטעמים שניתנו לעיל, שהתמקדו בכבוד בית המקדש והיראה ממנו, הסביר ר' דוד הכוכבי, בספר הבתים על ספר המצוות (עשה כ"ג), כי ענין רחיצת הידים נועד "לטהרה ולנקיון, גם להערה לטהרת הלב ונקיונו ועזיבת הדרכים הרעים", תוך מתן דגש על האדם – הכהן.
שאלה מעניינת בהקשר זה היא למה נצטוו הכהנים לרחוץ את ידיהם ואת רגליהם דווקא, ולא רק את ידיהם, או גם אברים נוספים. ר' דוד הכוכבי בספרו הנ"ל, הסביר זאת בכך שהידים והרגלים "הם הכלים היותר מתנועעים, והם גם כן להערה שיתרחק מן הקצוות שאלו הדברים קצוות הגוף". ניתן לפרש את הסברו הראשון בכך שהידיים והרגליים הם כלי העבודה של האדם, ועל מנת להגיע לטהרת הלב יש לטפל גם בהיבט המעשי של חיי האדם.
הרב קוק בעולת ראי"ה (חלק א' עמוד ק"כ) דווקא הפריד בין הידיים לרגליים: הידיים שמבצעות מלאכה מודרכות על ידי השכל, המכוון אותן מה לעשות ואיך ליצור. הרגליים, לעומת זאת, מוכוונות על ידי הרצון, שהוא אשר מניע את הגוף ומקדם אותו. לכן, בקידוש ידיים ורגליים, מקשרים הכהנים יחדיו את הרצון ואת השכל לקראת עבודת הקרבנות.